Benutzung

genRob®-genPath läßt sich nach Entpacken des Transport-Archivs sofort einsetzen. Zu beachten ist, daß für einen produktiven Einsatz die originalen Bibliotheken der Hersteller von Jini™ und Bahnplaner verwendet werden müssen.

Lesen Sie folgende Details:

Einschränkungen
Voraussetzungen
- Java™
- Einrichtung
Ausführung
Logbuch
Algorithmen

Einschränkungen

In der vorliegenden Version wird nur Algorithmus 0 wirklich für die Bahnplanung benutzt.

Voraussetzungen

Java™

Das Paket wurde unter "Java™ 2 Platform - Standard Edition" (wie von der Sun Microsystems, Inc., USA spezifiziert) in der Version 1.4.2 getestet. Eine aktuelle Version kann für verschiedene Betriebssysteme von Sun's Java™-Website geholt werden. Für Computer der Firma Apple sind nähere Informationen dazu hier zu finden - neuere Geräte (ab ca. Mitte 2004) sind bereits mit einer passenden Java™-Version ausgestattet.

Die hier erwähnten Batch- bzw. Script-Dateien erwarten, daß sich das bin-Verzeichnis der Java™-Installation im Suchpfad für Programme befindet.

Einrichtung

genRob®-genPath ist sofort einsatzbereit. Allerdings muß beim Start ein Algorithmus mitgegeben werden.

Zu beachten ist, daß für einen produktiven Einsatz die originalen Bibliotheken der Hersteller von Jini™ und Bahnplaner verwendet werden müssen.

Ausführung

Starten

genRob®-genPath wird mit der Datei genPath.bat (unter Windows) bzw. genPath.sh (unter Unix®/Linux/MacOS®X-sh) gestartet. Gegebenenfalls sind noch Anpassungen notwendig.

genRob®-genPath läuft als Modul unter Kontrolle von genRob®-genControl. Hierbei muß beim Start von genRob®-genControl die Klassenbibliothek von genPath im Klassenpfad enthalten sein und gleichzeitig als Parameter die Modul-Klasse von genPath übergeben werden:

java  -classpath ...genRob.genPath.jar...
	... genRob.genPath.ModuleImpl

Mehr Informationen dazu sind online in der Dokumentation auf den genControl-Seiten zu finden. genRob®-genControl ist eine Komponente des genRob®-Systems.

Details zu Batch/Script

Die Programme werden innerhalb einer Java™-Virtual-Machine ausgeführt. Entsprechend werden in den Batch/Script-Dateien passende Angaben gemacht. Diese Angaben kann man auch leicht nutzen, um das Programm auf anderem Wege zu starten.

Sofern der Name der Batch/Script-Datei nicht in einem Terminal(fenster) als Kommando eingegeben wurde, wird vom Betriebssystem für die Ein- und Ausgaben der jeweiligen Anwendung(en) ein Terminalfenster geöffnet.

Windows™

Unter Windows™ ist darauf zu achten, daß die Umgebungsvariable path passend gesetzt ist. Es muß java.exe gefunden werden können.

Da die Start-Datei schon mit der Endung .bat vorliegen, können sie sofort benutzt werden. Arbeitsverzeichnis muß jeweils das Verzeichnis sein, in dem die Datei sich befinden.

Unix®/Linux/MacOS®X

Neben der Tatsache, daß das Programm java im Suchpfad für Programme zu finden sein und das Arbeitsverzeichnis das sein muß, welches die Datei beherbergt, gibt es hier weitere Möglichkeiten, wie die Arbeit angenehmer gestaltet werden kann.

In der ausgelieferten Version müssen die Dateien folgendermaßen benutzt werden (xxx steht für einen Dateinamen):

sh  xxx.sh

Will man sich die Angabe der Shell sh ersprachen, so genügt ein einmaliges

chmod +x xxx.sh

um die Ausführung der Shell implizit werden zu lassen.

Um einen Aufruf ohne störende Endung .sh durchführen zu können, genügt es, die Dateien umzubenennen:

mv  xxx.sh  xxx

Sofern sich die Dateien nun noch im Suchpfad befindet, lassen sie sich einfach über die Angabe

xxx

starten.

Beenden

genRob®-genPath wird beendet, indem im Terminal(fenster) ein e und danach <Eingabe> gedrückt werden.

Mit der Ausgabe EXIT gibt genRob®-genControl/genPath dann an, daß das Beenden eingeleitet wurde. Sollte sich auch nach längerem Warten hier nichts mehr tun, so kann der Roblet®-Server dann einfach über die Tastenkombination <Strg> und c beendet werden.

Logbuch

genRob®-genPath kann viele Informationen über seine Aktivitäten ins Logbuch des Roblet®-Servers eintragen. Das Eintragen ins Logbuch ist standardmäßig abgeschaltet.

Um Informationen ins Logbuch eintragen zu lassen, muß die Java™-Eigenschaft genRob.genPath.log bestimmte Schlüsselworte enthalten.

Folgende Schlüsselworte gibt es:

map - Behandlung von genRob®-genMap-Kartendaten,
module - Generellen Vorgängen ((Einheit-Anforderungen etc.)),
processor - Prozessor (Algorithmenvorverarbeitung) und
version - Modulversion.

Hier ein Beispiel:

java  ...  -DgenRob.genPath.log=version,module

Läßt man die Eigenschaft leer (genRob.genPath.log=), so ist das gleichbedeutend mit dem Weglassen der Eigenschaft.

Algorithmen

genRob®-genPath kann mit mehreren Algorithmen arbeiten. Ein trivialer Algorithmus für Funktionalitätstests ist enthalten. Weiterhin ist ein komplexerer Algorithmus der Universität Hamburg mit dabei.

Algorithmen werden über die Java™-Eigenschaften genRob.genPath.algorithm.* angegeben, wobei * durch eine bei 0 beginnende fortlaufende ganze Zahl ersetzt werden muß. Der Code für diese Algorithmen muß Teil des Klassenpfades von genPath sein. Die Suche nach Algorithmen wird abgebrochen, sobald für eine ganze Zahl keine Java™-Eigenschaft gefunden wurde.

Hier ein Beispiel:

java  ...  -DgenRob.genPath.algorithm.0=xxx
	-DgenRob.genPath.algorithm.1=yyy
	-classpath ...xxx_code...yyy_code
	...

Der Algorithmus für Funktionalitätstests hat den Namen genRob.genPath.test.Algorithm1. Der der Universität Hamburg heißt uhh.fbi.tams.pathplanner.Planner.