Werkzeug

Mit dem Paket genRob®-genSimulation wird zusätzlich noch ein Werkzeug ausgeliefert. Es unterstützt die Einrichtung und Wartung von genRob®-genSimulation.

Der Aufruf erfolgt in folgender Weise (in eine Zeile):

java -jar genRob.genSimulation.tool.jar
	-DgenRob.genSimulation.tool.type=[Typ]
	[Parameter]

Typ

[Typ] beschreibt, welche Art Simulation vom Werkzeug erwartet und damit, welche Einheiten benutzt werden. Folgende Werte sind möglich:

genRob.genSimulation - Fiktiver Roboter und
uhh.fbi.tams.mobilerobot - Hamburger Roboter.

Läßt man den Wert leer oder die Eigenschaft ganz weg, so wird der fiktive Roboter angenommen.

Parameter

Die Parameterangabe [Parameter] folgt folgender Regel:

host:port Einheit Befehl

host:port gibt den Roblet®-Server mit genRob®-genSimulation-Modul an. Kombinationen von Einheit und Befehl können aus der weiter unten stehenden Tabelle entnommen werden.

Erfolgt der Aufruf ohne Parameter, so wird angezeigt, was mit dem Werkzeug alles gemacht werden kann.

Nachfolgend die Einheit-Befehl-Kombinationen, ihre Funktion und für welche Typen sie unterstützt sind:

Einheit Befehl Funktion Typ

Version get Hole Versionsinformationen zum genSimulation-Modul vom angegebenen Server. genRob.genSimulation, uhh.fbi.tams.mobilerobot

Brakes toggle Invertiert die Bremsen und gibt den zurückgelassenen Zustand zurück. genRob.genSimulation, uhh.fbi.tams.mobilerobot

Localization test Holt die momentane Pose.
Bei x größer Null wird x um einen Meter verringert, ansonsten um einen vergrößert.
y wird um einen Meter vergrößert.
Die Orientierung wird um 45° vergrößert.
Diese neue Pose wird gesetzt. genRob.genSimulation

Target test Setzt den Roboter nach (0m, 0m, 0°).
Löst die Bremsen.
Fährt den Roboter nach (1m, 2m, 90°) mit einer Genauigkeit von 25cm. genRob.genSimulation

Heads test Fragt 10 Mal alle 100ms von 0ten Kopf pan ab und gibt das auf der Konsole des Roblet®-Servers aus. genRob.genSimulation

Motion rotate Parameter: Winkel in Grad als Fließpunktzahl
Dreht den Roboter auf die angegebene Orientierung. Der Bremsenzustand wird wiederhergestellt.
uhh.fbi.tams.mobilerobot

Motion translate Parameter: X-Koordinate in Metern als Fließpunktzahl, Y-Koordinate in Metern als Fließpunktzahl und Winkel in Grad als Fließpunktzahl
Fährt den Roboter auf direktem Wege an die angegebene Pose. Der Bremsenzustand wird wiederhergestellt.
uhh.fbi.tams.mobilerobot

Destination get Gibt das momentane Ziel zurück oder null, wenn der Roboter keines hat. uhh.fbi.tams.mobilerobot