Werkzeug

Mit dem Paket wird zusätzlich noch ein Werkzeug ausgeliefert.  Es unterstützt die Einrichtung und Wartung des Moduls.

Der Aufruf erfolgt in folgender Weise (in eine Zeile):

java -jar genRob.genSimulation.tool.jar
	-DgenRob.genSimulation.tool.type=[Typ]
	[Argumente]

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Typ

[Typ] beschreibt, welche Art Simulation vom Werkzeug erwartet und damit, welche Einheiten benutzt werden.  Folgende Werte sind möglich:

• genRob.genSimulation - Fiktiver Roboter und
• uhh.fbi.tams.mobilerobot - Hamburger Roboter.

Läßt man den Wert leer oder die Eigenschaft ganz weg, so wird untersucht, um welchen Robotertyp es sich handelt.  Läßt sich der Befehl umsetzen, so wird er ausgeführt - ansonsten eine passende Meldung gegeben.

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Argumente

Die Angabe der [Argumente] folgt folgender Regel:

host:port Komponente Instruktion (Parameter)

host:port gibt den Roblet®-Server mit genRob®-genSimulation-Modul an.  Kombinationen von Komponente und Instruktion können aus der weiter unten stehenden Tabelle entnommen werden.

Erfolgt der Aufruf ohne Argumente, so wird angezeigt, was mit dem Werkzeug alles gemacht werden kann.

Komponente	Instruktion	Funktion / Erläuterung / Parameter	Verfügbar für Typ
Version	get (oder ohne)	Hole Versionsinformationen zum genSimulation-Modul vom angegebenen Server.	genRob.genSimulation, uhh.fbi.tams.mobilerobot
Brakes	get (oder ohne)	Gibt den Zustand der Bremsen zurück.
	apply	Setzt die Bremsen.
	release	Löst die Bremsen.
	toggle	Invertiert die Bremsen und gibt den zurückgelassenen Zustand zurück.
Localization	get (oder ohne)	Gibt die momentane Position zurück, wie von der Lokalisation angenommen.  Die Form ist x y o (vgl. Kalibrierung).
	calibrate	Kalibriert die Lokalisation. Parameter: x y o Alle Werte als Fließpunktzahl (!).  x ist die X-Position in Meter, y ist die Y-Position in Meter und o ist die Orientierung in Grad.
Target	test	Setzt den Roboter nach (0m, 0m, 0°). Löst die Bremsen. Fährt den Roboter nach (1m, 2m, 90°) mit einer Genauigkeit von 25cm.	genRob.genSimulation
Heads	test	Fragt 10 Mal alle 100ms von 0ten Kopf pan ab und gibt das auf der Konsole des Roblet®-Servers aus.	genRob.genSimulation
Motion	rotate	Parameter: Winkel in Grad als Fließpunktzahl Dreht den Roboter auf die angegebene Orientierung.  Der Bremsenzustand wird wiederhergestellt.	uhh.fbi.tams.mobilerobot
Motion	translate	Parameter: X-Koordinate in Metern als Fließpunktzahl, Y-Koordinate in Metern als Fließpunktzahl und Winkel in Grad als Fließpunktzahl Fährt den Roboter auf direktem Wege an die angegebene Pose.  Der Bremsenzustand wird wiederhergestellt.	uhh.fbi.tams.mobilerobot
Destination	get	Gibt das momentane Ziel zurück oder null, wenn der Roboter keines hat.	uhh.fbi.tams.mobilerobot